Село Кралев дол се намира на 12 км от гр. Перник. На изток селото граничи с река Струма, а на югозапад с планината Голо Бърдо.
Името на селото се свързва с народния епос за Крали Марко, който според легендата бил толкова силен, и стъпвал толкова здраво, че дори и в скалите оставял следи от ботушите си. И извън селото, в западна посока на около 200-300 метра, има дол с една висока скала, в подножието на която има чешма с два чучура, над която на върха на скалата наистина може да се види дупка която е дълбока около 30-40 см и има формата на ходило. Местността около скалата се нарича „Маркова стъпка“.
